近期，一篇摩根士丹利（业内称为“大摩”）关于人形机器人的产业报告《Humanoid Horizons：Money Meets Machines》在业内疯传。
记者获悉的这份报告显示，大摩“更看好精密零部件领域的龙头企业（绿的谐波、恒立液压、汇川技术、双环传动），因其在大规模生产方面具备优势”。
此外，大摩坦言，“机器人大脑”技术体系仍未定型，世界模型和 VLA模型虽是主流，但尚未满足高精度工业应用的要求，竞争壁垒正逐渐向拥有专有数据飞轮（特别是十分稀缺的真实世界机器人数据）的方向倾斜。
图片来源：新华社
远期市场空间可媲美汽车
机器人整机设计，从产业来看，还没有收敛。因此，人形机器人先驱特斯拉的进展，成为投资者和产业界关注的焦点。
马斯克曾在《宏图计划：第二篇章》写道：“基于汽车制造的第一性原理物理学分析表明，按照约两年的迭代周期推进，到第三代产品时，有望实现5至10倍的优化提升。”
汽车行业如此，机器人行业想必也相差不远。因此，虽然Optimus V3的量产一再推迟，但市场还是对其潜在的技术突破充满期待。
大摩的这篇报告也对特斯拉进行了跟踪。其援引特斯拉业绩交流会内容，称特斯拉正为2026年下半年的擎天柱（Optimus）量产筹备弗里蒙特工厂，而位于得州超级工厂的第二座擎天柱生产工厂目前正在建设中，预计将于2027年夏季开始量产。
其中，第三代Optimus的设计“几乎准备好展示”，有望在2026年年中亮相，不过考虑到竞争对手会对其发布的产品进行逐帧分析，特斯拉并不急于过早公开这一设计。在生产时间方面，马斯克指出，量产目标定于2026年7月下旬至8月，但他同时提醒，由于Optimus是一款使用全新生产线的产品，量产初期的产能爬坡速度“会相当缓慢”。
值得一提的是，大摩还对人形机器人的远期销量和市场规模进行了预测。
其认为，到2036年，人形机器人的保有量将达到约2440万台。到2050年，人形机器人的累计保有量将达到约10亿台。
假设更换周期为6年，并基于平均售价（ASP）假设，大摩预计，到2050年，全球人形机器人市场的年收入可达7.5万亿美元（到2035年为3220亿美元，到2040年为2.0万亿美元）。作为对比，2024年全球前20大汽车制造商的营收合计约为2.5万亿美元。
大脑未定型，数据是卡点
根据大摩的调研，人形机器人的商业化正在加速，中国的系统集成商正从演示阶段迈向真实世界的试点应用，覆盖巡检、旅游、服务、制造、物流及家庭辅助等领域，同时训练方式也越来越多地向强化学习转变。从产量来看，越疆科技和智平方科技各有1000台机器人，优必选有5000台工业人形机器人，灵心巧手有5万至10万只灵巧手（这意味着同比增长可能达到5至10倍）。
不过，大摩认为，“机器人大脑”技术体系仍未定型，世界模型和VLA模型是主流，相关方向虽尚未满足高精度工业应用的要求，但为混合系统的近期应用以及基于规则的安全保障提供了支撑。
此外，大摩发现竞争壁垒正逐渐向拥有专有数据飞轮（特别是十分稀缺的真实世界机器人数据）的方向倾斜。而中国企业在人工智能、数据基础设施和硬件领域采用的全栈模式，应有助于在行业实现模块化之前加快迭代速度并推动早期商业化。
这也与21世纪经济报道记者此前的观察相印证，不少业内公司去年年末以来，都转向了“以人为中心”的数据采集范式，加速数据积累。
其中的代表企业智元机器人CTO彭志辉，就曾在接受包括21世纪经济报道在内的媒体专访时表示：“如果是从智能化水平来说，最缺的就是数据。因为之前训练大语言模型，用了海量互联网的数据，我们还差了可能3~5个数量级这么大的规模，数据缺口是非常大的。而且数据的要求也很高，不仅需要数字数据，还要求物理世界里的各种接触（数据），（比如）摩擦力、重力、黏滞力等这种高维数据。”
为此，智元正在探索一条新的数据采集的降本路径：从需要人配合机器人操作，到人配轻量设备，再到最终实现“无感的可穿戴产品”，也就是说一个人在日常工作中就能被动采集操作数据，无需专门进实验室。其新发布的MEgo系列无本体采集硬件正在朝这个方向演进。
2025年12月，大晓机器人正式发布行业首创的ACE具身研发范式、首个开源且商业应用的开悟世界模型3.0（Kairos 3.0）、让具身本体拥有自主空间智能的具身超级大脑模组A1。
据悉，其所谓的ACE具身研发范式也是“以人为中心”，在这个范式中环境式数据采集可实现一年千万小时的数据收集，开悟世界模型3.0则不断放大真实数据价值，使其达到上亿小时数据规模的效果。
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